Descripción
La célula electroneumática robotizada simula una cadena de montaje con elementos electroneumáticos a través de la cual circulan piezas que, previa identificación con un sistema de visión artificial, se ven sometidas a distintos procesos de fabricación (simulación de taladrado, eliminación de componentes defectuosos…).
El sistema se divide en los siguientes subsistemas:
- Robot industrial de ABB. Encargado de cargar con las piezas en cada iteración del proceso. Mediante una pinza neumática, recogerá las piezas y las depositarlas en la cinta transportadora para su clasificación.
- Cinta transportadora. Encargada de transportar las piezas a través de una serie de etapas hasta el siguiente subsistema, el manipulador. Este subsistema está formado por:
- Cámara que permite la identificación de la pieza depositada
- Cilindros electroneumáticos que simulan actividades industriales (torneado, fresado …)
- Sensores fotoeléctricos que indican la posición de la pieza
- Manipulador neumático. Transporta las piezas desde la cinta transportadora hasta uno de los carriles de almacenamiento según el código que tenga la pieza.
- Carriles de almacenamiento. Formado por 3 carriles y es donde se almacenan las piezas depositadas por el manipulador. Diseñado con vistas a implementar un sistema de control de colas.
El Grupo de Investigación SUPPRESS (Supervisión, Control y Automatización) de la Universidad de León diseñó, desarrolló e implementó este sistema.
En el siguiente esquema se muestran los distintos subsistemas existentes en la célula electroneumática robotizada, identificados por colores:
